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試作したRollerWheel方式の全方向車輪(全方向車輪1)と市販のRollerWheel(全方向車輪2)の2種類の車輪とで走行特性比較を行った．図4.32が市販のオムニ車輪と呼ばれるRoller Wheelである．この車輪はフリーローラにプラスチックのローラを3個持ちており，間欠駆動を補間するために60度の位相差を付けて2組みの車輪で1つの車輪を形成している．この車輪は試作した全方向車輪1のような間欠駆動を補完し合っているものの，曲線や斜め走行では2つの内外車輪のトレッドの違いによる走行の不安定が生じることが考えられる．実際のそれぞれの車輪を装着した試作機を製作してその走行比較を行う．
Figure:
オムニホイール(全方向車輪2)
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=12.80cm]{F76.eps}
\end{center}
\end{figure}](img275.gif) |
Figure:
全方向車輪1を用いた全方向移動ロボットの概観
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=12.75cm]{F77.eps}
\end{center}
\end{figure}](img276.gif) |
全方向車輪(全方向車輪1)と市販のRollerWheel(全方向車輪2)の2種類試作機の概要を図4.33と図4.34に示す．
Figure:
全方向車輪2を用いた全方向移動ロボットの概観
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=10.61cm]{F78.eps}
\end{center}
\end{figure}](img277.gif) |
Subsections
Shoichiro FUJISAWA