駆動機構用全方向車輪と駆動力の機構

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図5.1に示す全方向車輪の球殻車輪に内蔵する駆動機構の車輪に採用する．この車輪は市販のオムニ車輪で，車輪の材質はプラスチックである．

**Figure:** 全方向車輪
$\begin{figure} \begin{center} \psbox [width=11.48cm]{H51.eps} \end{center} \end{figure}$

球形ロボットの駆動トルク（回転トルク）を発生させるメカニズムは，球殻車輪に内蔵する駆動機構の移動体に振子の原理を適用させてみることで説明することができる．図5.2のように振幅 $\theta _o$ での復元力は，

$\begin{displaymath} T=mgl\sin \theta _o \end{displaymath}$

(83)

式(5.1)となり，この復元力が駆動トルクとなる．

**Figure:** 駆動力の発生機構
$\begin{figure} \begin{center} \psbox [width=11.02cm]{H52.eps} \end{center} \end{figure}$

Shoichiro FUJISAWA