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駆動装置の制御には Z80CPU マイクロコンピュータを使用した．モータの正逆転信号をマイクロコンピュータから8255パラレルボードを経由して4つのモータ駆動回路に送る．4つの駆動モータはすべて独立して駆動できるため，あらゆる走行モードを実現することが可能である．
Figure:
制御回路図
![\begin{figure}
\begin{center}
\psbox [width=8.35cm]{H57.eps}
\end{center}
\end{figure}](img307.gif) |
Shoichiro FUJISAWA